六轴机械手是哪六个轴
六轴机械手通常包含以下六个轴：轴1（基座轴）
这是六轴机械手最底部的轴，安装在基座上，主要负责实现整个机械手在水平面上的旋转运动，也就是绕着垂直轴进行转动，能够改变机械手整体的方位角度，类似于人的腰部转动，它为后续其他轴的动作提供了基础的位置调整，使机械手可以朝向不同的方向去接近目标物体或者完成相应操作。
轴2（肩部轴）
位于轴1之上，该轴可以带动机械手臂在垂直平面内进行上下摆动，如同人的肩部带动手臂上下活动一样，通过这个轴的运动，能改变机械手臂的俯仰角度，扩大机械手在空间中的活动范围，使其可以到达不同高度的位置去抓取、放置工件等。
轴3（肘部轴）
在轴2所连接的机械臂部分基础上，轴3实现机械臂的弯曲和伸展动作，类似人的肘部屈伸，它进一步细化了机械手臂在空间中姿态的调整，和轴2配合起来能让机械手臂更加灵活地改变形状，精准地定位到目标位置。
轴4（腕部旋转轴）
安装在机械手臂的末端部分，也就是腕部位置，主要功能是实现绕着机械手臂轴向的旋转运动，好比人的手腕可以转动一样，这使得安装在更前端的抓取工具等能进行角度上的微调，更好地对准目标物体进行操作。
轴5（腕部摆动轴）
同样处于腕部区域，该轴可让机械手腕进行上下摆动，类似人手腕上下翻动的动作，增加了末端执行器在垂直方向上调整姿态的能力，有助于更灵活、精准地完成复杂任务，比如对物体进行不同角度的抓取、放置等操作。
轴6（腕部回转轴）
也是位于腕部的最后一个轴，它能让末端执行器进行回转运动，再次扩展了末端在角度调整方面的灵活性，使抓取工具等可以根据实际需求在多个角度方向上自由切换，与前面几个轴协同作用，完成诸如拧螺丝、复杂装配等多样化的精细任务。
这六个轴相互配合、协同运动，赋予了六轴机械手高度的灵活性和精确的操作能力，使其能够在工业生产、物流等诸多领域广泛应用，模拟人类手臂完成各种各样复杂的动作。
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