1. 前期准备
a. 评估与规划
车辆选择：确认车辆型号，评估车辆是否适合安装自动驾驶系统。
设备选择：根据需求选择传感器（如激光雷达、摄像头、雷达、超声波传感器等）、计算平台、执行器（如转向、刹车、油门控制）等。
法律与安全合规性：确保安装符合当地的交通法规和安全标准。
b. 所需工具和设备
必备的安装工具（螺丝刀、扳手、电缆管理工具等）。
安装硬件所需的支架、螺丝、紧固件等。
安装前的车辆检查，确保所有的车辆系统功能正常。
2. 硬件安装
a. 传感器安装
激光雷达（LiDAR）：通常安装在车辆顶部或前挡风玻璃上，确保360度无盲区扫描。安装时需确保激光雷达的水平和垂直角度正确，避免因车辆动态而产生误差。
摄像头：安装高清摄像头于前、后、侧等位置。前置摄像头通常用于车道保持、交通标志识别等功能，后置摄像头用于倒车和碰撞检测。
雷达（Radar）：安装于车辆前后或侧面，主要用于在复杂天气条件下提供物体感知，尤其是在低能见度环境下。
超声波传感器：安装在车辆的四角或前后，用于近距离障碍物检测，通常用于停车或低速驾驶时的精确定位。
b. 计算平台和处理单元
计算平台用于实时处理传感器数据并执行决策算法。通常安装在车内的后备厢或座椅下。
确保电源和数据线接入稳定，电缆不干扰车辆的正常操作。
c. 车辆控制接口
Drive-by-Wire系统：将自动驾驶系统与车辆的油门、刹车和转向控制进行连接。
OBD-II接口：用于连接车辆的诊断端口，监控车辆的状态和性能。
电源管理：确保自动驾驶系统有足够的电力供应，并连接到车辆的电池或独立电源。
3. 软件安装与配置
a. 安装操作系统和中间件
安装适合的操作系统（例如，Linux或ROS2）以及必要的软件中间件，如传感器驱动、数据通信协议等。
配置车辆的控制系统、路径规划、感知和决策模块的基本软件架构。
b. 传感器校准
激光雷达和摄像头校准：确保传感器之间的时间同步和空间对齐，以便提供准确的感知数据。
传感器融合：校准不同类型传感器的数据融合算法，确保感知系统（如物体检测、障碍物识别等）能够准确工作。
c. 自驾系统软件配置
配置路径规划、控制算法和决策模块，确保车辆能够进行安全的自动驾驶。
调整系统参数，如最大速度、刹车距离、安全容错等，以适应不同道路和驾驶环境。
4. 集成与调试
a. 系统集成
将所有硬件组件（传感器、计算平台、控制接口等）进行连接，并确保数据流从传感器到计算平台的顺畅传输。
确保控制命令能够正确地发送到车辆的执行单元（如刹车、油门、转向系统等）。
b. 系统调试
进行初步的调试，检查各个传感器的输出是否正常，确保车辆能够根据传感器数据正确理解周围环境。
调整算法参数，优化自动驾驶系统的响应速度、精度和鲁棒性。
5. 测试
a. 静态测试
对自动驾驶系统进行静态测试，确保所有传感器数据能够正确读取并显示在系统界面上。
测试数据通信系统，确保从传感器到控制系统的数据传输无误。
b. 动态测试
在封闭场地或模拟环境中进行动态测试，检查自动驾驶系统在不同驾驶场景（如变道、紧急刹车、障碍物绕行等）下的表现。
验证自动驾驶系统的响应能力和安全性，如紧急刹车、避障和防碰撞功能是否有效。
c. 道路测试
在真实的道路环境下进行测试，验证自动驾驶系统在复杂环境中的表现，如交通标志识别、车道保持、自动泊车等。
通过持续的道路测试来收集数据，进一步优化系统算法。
发表于 2024-11-23 09:48:40
